비박의 로봇이야기

그렇습니다. 세계 '최고 정상' 에 속합니다. 뒤에는 중국이, 앞에는 일본이 있지만, 일본과는 기술 격차를 점점 줄여나가고 있고, 중국과의 격차도 점점 벌어지고 있습니다.

처음에는 GRobotics.org로 할려고 했는데 .co.kr 이 더 싸고, 사람들한테는 아무래도 오알쥐보다는 씨오닷케이알이 더 알려져있으니까 .co.kr 도메인을 구매했다.

조립하고 나서 집에서 되는대로 찍음.

도착.
조립기는 나중에.



오늘은 광복절입니다.
오늘의 대한민국이 있기까지 투쟁하신 여러 투사들을 기억합시다.

꺄
꺄올
드디어 다녀왔습니다.
여태까지 중학생만 가르쳐 온 터라 초등학생들이 잘 하지 못할거라 생각했고
또 제가 직접 계획한거라 이게 안되면 어찌되나 싶었죠.
근데...


뭐 애들 잘 듣더랍니다.
가장 아래쪽 사진에 설명하고있는사람이 저구요.


생각 외로, 여학생들의 활약이 두드러졌습니다.

제가 계획한 대형 프로젝트치곤, 괜찮은 결과를 냈고요.

이번에 이데브하고 연합 체제로 들어가게 될것도 같고. 뭐 아무튼 그래서 기념으로 하나 만듭니다. 댄싱로봇인 통조림 로봇의 F 버전, 즉 업그레이드 버전인데요, L,B 에 이어서 이번에 3번째 업글버전입니다.


사실, 고등어의 통조림 이전 시리즈인 장조림까지는 제가 직접 개발한 '간장' 이나 'Hatarota' 가 펌웨어로 들어갔습니다. 하지만 이번엔 그냥 CM-5 펌웨어로 갑니다.

왜? 안전하잖아요. 제가 짠건 워닝이 많습니다.



Atmega 128 with CM-5
AX-12+
AX-S1
GMD

매우 쌉니다. 동급의 휴머노이드는 200인데 반해, 120이니까요.


1. 티아라-Bo peep Bo peep

지난 포스팅(http://vibak-robot.tistory.com/96) 에서 말씀드렸듯이, 티아라는 엄청 까다롭습니다.
근데 생각해보니, 자유도 위치를 바꾸면 가능할거 같더군요?





2. 티아라- 처음처럼

처음처럼. 웨이브 동작도 좀 있어서 좀.. 어렵죠.

3.티아라- 너때문에 미쳐
이건 튕기는게 있어서.....

4. 이정현- Vogue girl
이건 좀 쉽습니다.


위의 내용은 제 트위터(http://twitter.com/parkjaehyeong) 에서도 보실 수 있습니다.

07/04 추가 내용 및 수정




통조림-F의 새로운 펌웨어 수정이 완료되었고, 보행이 안정화 되었습니다.

V.0.0.1 -> V.0.1.1 로 업그레이드 되었으며 DMS 센서는 추후 연계됩니다.

/BPG 에서
에러코드 8100 : 유효하지 않은 다이나믹셀 ID에 접근
                      - 로봇에 존재하지 않는 AX-12+나 AX-S1의 ID를
                         행동제어 프로그램에서 사용했는지 점검
                      - 배선 끊김 점검
에 러코드 0009 : 너무 많은 함수 깊이를 사용
                      - Call 명령어를 9개 이상 연속으로 사용했는지 점검
에러코드 000A : 잘못된 호출(Call) - 복귀(Return)의 사용
                      - Call 명령어 없이 Return 명령어를 사용했는지 점검
                      - Call 명령어- Return 명령어 조합이 아닌
                         Jump 명령어- Return 명령어 조합을 사용했는지 점검
에러코드 8001 : 읽기 접근 에러
                      - 읽기 명령어 중 유효하지 않은 CM-5의 어드레스를 사용했는지 점검
에러코드 8002 : 쓰기 접근 에러
                      - 쓰기 명령어 중 유효하지 않은 CM-5의 어드레스를 사용했는지 점검

/MED에서
- 현상

 (예) ERROR:8100[XXXX:XX]004 XX XX XX

 - 에러명 : 다이나믹셀 접근 에러

 - 에러내용 : 유효하지 않은 셀 ID에 접근, 해당하는 ID의 다이나믹셀이 존재하지 않거나 배선이 끊김

 

 - 설명 : 위의 메세지 중 004라고 쓰여있는 부분의 숫자는 문제가 있는 다이나믹셀의 ID를 나타냅니다. 즉, (예)의 에러에서는 4번 다이나믹셀이 로봇에 다이나믹셀이 연결되어 있지 않거나, 배선 문제로 인해 해당 ID의 다이나믹셀을 찾을 수 없는 상황인거죠.

 

 - 문제해결

   : 로봇에 전원 인가시 연결되어 있는 모든 다이나믹셀에 LED가 1회 깜박이는지 확인합니다. 만약  AX-S1이 연결되어 있으면 '삑'하는 소리가 나게되는거죠.(전문가시면 전부 다 아실듯)

   : 다이나믹셀에 연결한 케이블이 빠져 있거나, 피복이 벗겨져 있는 곳이 있는지 점검합니다..

   : 다이나믹셀의 ID가 정확하게 할당되어 있는지 확인합니다.(한 로봇에 중복된 ID의 다이나믹셀이 있는지 확인)

   : 행동제어프로그래머 에서 프로그램하여 설정한 다이나믹셀이 연결되어 있는지 확인합니다.

     (예:행동제어프로그램에서 1번 ID의 다이나믹셀에게 명령을 주는 프로그램을 제작했는데, 로 봇에 1번 ID의 다이나믹셀이 연결되어 있는지 확인)

로보로보와 기타업체들은, 대부분 구조가 단순하고, 그렇게 어려운 경우가 없기 때문에 이전에 초보자용 설명에서 했던 방식 그대로 하겠습니다. (자주발생하는 문제인 '컴포트' 문제)



간혹 가다가 이런분들도 계시더라구요.

저기요, 이거 자꾸 COM 포트를 찾으라고 하는데 뭔말이죠?

그러면 전 이렇게 답해드립니다.

아 그거요? 우편 번호라고 보시면 되요.

무슨말이냐구요? 우리가 흔히 우편을 보낼때에는 우편번호를 써서 보내게 되죠. 물론 주소만 써서 보내도 발송에 큰 지장은 없지만, 우편번호가 있으면 보내는 우편물을 분류할때 훨씬 작업이 빨라지고, 또 수월해집니다.

이 원리와 약간 다르지만, 컴포트도 컴퓨터가 어떤 장치를 인식하는데 도움을 주는, 즉 하나의 이름표라 보시면 됩니다.



당연히 바꿀수 있죠. 보통 바꾸지 않아도 되지만, 어떤 문디(?) 같은 기기들은, 가끔 컴포트가 충돌하는 일이 일어나서, 바꿀 필요가 있습니다.

그럼 한번 바꿔보죠. 실험기기는 유니콘社의 USB-RS232 컨버터입니다.

우선 컴퓨터의 장치관리자(제어판/하드웨어 및 소리/장치 및 프린터/장치 관리자) 를 엽니다.


그 다음, 대부분 아래에서 네번째에 있는 '포트(COM & LPT)' 를 열어줍니다.


열게 되면, 여러 장치들이 보일건데요, 그중에서 기기를 선택하세요. 전 USB 컨버터를 이용하겠습니다.


장치를 더블클릭하면 또다른 창이 나타나는데, 이때 위의 탭에서 '포트설정' 을 눌러줍니다.


그리고 Alt+A(또는 '고급')을 눌러,  화면 왼쪽 아래에 위치한 COM 포트 변경을 해주고, '확인' 을 눌러 적용시키면 됩니다.

이때, 간혹가다 장치를 다시 연결해야되는수가 있으니, 그땐 그냥 쿨하게 장치를 다시 연결해주시면 됩니다.

//이 설명은 윈도7의 윈도고전테마에서의 예로서, 다른 운영체제에서는 방법이 달라질 수 있습니다.


 

음.
유튜브에 동영상 올리니까 'God of humanoid(?) robot' 이라는 칭호를 얻었던, 화제의 작이죠. 고등어-한마음. 원래는 제 개인적으로 연구하는거였습니다만. 이렇게 되었네요.  이거때문에 수학여햏 못갔던.

동영상은 유튜브(www.youtube.com/user/parkjaehyeong)에 있는걸로 대신할게요.


시연하는 모습입니다.

아직까지 학교 선생님 분들께서 로봇에 관심있어 하시는 분들도 안계시고, 게다가 고가여서 연구에 힘이 들었죠. 지도교사 논문까지도 제가 썼으니까요.

근데 동부교육청에서 1등상 먹고, 대구대회 왔네요. 초등학교때보단 저조한 성적이지만. 뭐 이번에도 전국엔 나가겠죠.

이따봐요.

안녕하세요. 비박이예요.
음... 아시는 분이 있으시려나. 전 지금 중2이지만, 사람들에게 로봇 제작을 가르치고 있는, 그런 사람입니다. (뭐 대단한건 아니구요(ㅍ헉!))


로봇의 배터리, 중요하죠. 로봇의 성능은, 그 로봇이 사용한 배터리에 달렸다고 해도 과언이 아닐 정도로 말이죠.

그럼, 로봇에 사용되는 배터리는 어떤 종류들이 있을까요.

가장 많이 사용되는것이 일반 건전지, 즉  알카라인 전지입니다. 주로 로보로보의 로봇이나, 아니면 다른 소형로봇에 이용되는데요, 우리가 앞으로 만질 휴머노이드 종류나, 비행로봇에는 전혀 맞지 않죠.

그러타묜... 과연 어떤 배터리를 사용해야 '아, 이녀석 로봇 좀 아는구나' 혹은  '어머어머 지적인 남자야!' 하는 소리를 들을까요?


리튬 폴리머 배터리를 쓰시면 됩니다.

리튬 폴리머 배터리는, 일반 전지보다 1/2 정도 가볍고, 성능도 매우 좋답니다!!!! 하지만, 잘 폭발한다는(http://vibak-robot.tistory.com/136 <-참고하세요.) 단점이 있고, 충전기가 매우 고가이며 어렵다는 단점이 있죠.

하지만 로봇 배터리로는 강추입니다.



당연히 충전기로 합니다. 하지만 일반 충전기가 아니라요, 리튬 폴리머와같은 고성능 배터리를 위해 출시된 충전기를 이용합니다.
전원은 DC 12V 이고요, 당연히 충전부 출력은 12V이겠죠. 그리고 셀은 최대 6셀까지 지원하구요. 그럼 사용법을 알아보죠.


오른쪽을 보면, 엄청난 구멍들이 있습니다.
왼쪽에 있는 동그란 구멍들은 충전하는 곳으로, 여기에서는 충전만을 하게 되고, 오른쪽의 네모난 곳에선 주로 셀 사이의 발란스를 맞추게 됩니다.


그러고선 메뉴를 선택합니다. 저는 1.2암페어에 11.1볼트 5셀짜리 리튬 폴리머전지를 충전할 계획입니다.

(충전기 사양에 따라 없는 모델도 있고, 조작법이 다른 경우도 있으니 참고하세요.)


메뉴 설정이 다 되었으면, 밸런스 커넥터(주로 두껍고 넓은 커넥터) 를 셀 수에 맞는 구멍에 끼워넣고, 파워선은 파워단자에 넣습니다.
이때 주의할건, 1셀 충전지는 파워와 밸런스 커넥터를 혼동하지 말아야 한다는겁니다.(물론 1셀은 밸런스를 맞출 필요도 없습니다.)


충전중입니다.

<실제로는, 충전기나 충전지 회사별로 제공하는 기기에 따라 디스플레이의 화면이 달라질수가 있으니, 이점 유의하세요.>